法线

3DGS 的原论文中，每个高斯是不存法线信息的，然而后续工作中，也有研究人员将法线和 BRDF 信息进行训练，这样一来，就可以在后续的光栅化过程中输出 GBuffer，完成 relighting 的任务。生成初始法线，可以仅考虑高斯的均值，基于局部平面假设进行估计。 0x00 To begin with 这篇文章将会包含以下内容： 什么是 PLY 利用最小二乘法估计点云法线 使用 PCL 的实现 在 CloudCompare 中实现 For reference👇： 📖 PLY - Polygon File Format 📖 Estimating Surface Normals in a PointCloud 📺 Normal and Curvature Calculation for a Pointcloud 📃 http://mediatum.ub.tum.de/doc/800632/941254.pdf 0x01 PLY 格式 PLY（Polygon File Format, also known as the Stanford Triangle Format），是一种用于存储多边形集合的图形对象的格式。有两种子格式： ASCII：ASCII 编码表示，直观易读 Binary：二进制格式，存储空间小，能够快速保存和加载 PLY 文件的经典结构如下： Header // description field, containing element type, property and count Vertex List // list of data for each vertex Face List // list of data for each face (List of other elements) Header 描述文件格式，评论（comment）以及每个元素的描述，并在其后指定该元素属性。例如一个以 ASCII 子格式保存的 PLY 文件，其 Header 如下： ...